week10
2022/09/05 - 2022/09/10
上周任务
- 完成下载脚本编写；
- 将外接串口换成USB虚拟串口；
- 增加demo；
- 尝试修复UDP bug；
完成情况
下载脚本编写：
完成，无问题
micro_ros_setup/config/rtthread/generic文件中增加flash.sh 调用 STM32CubeProgrammer 完成下载：
核心代码：
RTTHREAD_DIR=$FW_TARGETDIR/sdk-bsp-stm32h750-realthread-artpi/projects/art_pi_wifi
STLDR_DIR=$FW_TARGETDIR/sdk-bsp-stm32h750-realthread-artpi/debug/stldr/ART-Pi_W25Q64.stldr
STM32_Programmer_CLI -c port=swd -w "$RTTHREAD_DIR/rtthread.bin" 0x90000000 -v -el $STLDR_DIR
将外接串口换成USB虚拟串口
完成，无问题
增加一个rtconfig.h文件，用于提前配置USB 虚拟串口；
增加demo
| demo | 备注 |
|---|---|
| micro_ros_pub_int32.c | uart可用、udp4 可用 |
| micro_ros_sub_int32.c | uart可用、udp4 不可用 |
| micro_ros_pub_sub_int32.c | uart可用、udp4 不可用 |
| micro_ros_ping_pong.c | uart可用、udp4 不可用 |
| micro_ros_addtwoints_server.c | service 客户端：似乎没有进入回调 |
| micro_ros_addtwoints_client.c | service 客户端：回调接收的数据和实际不符合 |
UDP
参考：
Micro-XRCE-DDS-Client/src/c/profile/transport/ip/udp/udp_transport_posix_nopoll.c
对读写进行改写，publisher 没有问题， subscriber能正常建立，但是似乎进不去回调。
问题已经在micro_ros_setup 提出 link
周会拟讨论问题
- 是否可以提交pr；
- 解决service demos 的问题；